Benvenuto a ROS 2.0

Pubblicato il 01/03/2018

Lo avevo provato qualche tempo fa, quando era ancora alla seconda release alpha, e poi mi sono disinteressato al progetto e l’ho seguito da molto lontano. Ma finalmente, all’inizio di quest’anno, la prima release stabile, ROS Ardent Apalone e io ho finalmente la possibilità di metterci le mani sopra!

Aspetta un momento, di cosa si parla? Non eravamo a ROS Lunar?

Immagino che molti che non seguono assiduamente il mondo ROS stiano iniziando a farsi un po’ di domande, perciò andiamo con ordine.

ROS nasce storicamente con un ben preciso obiettivo: Fare Ricerca sulla Robotica, o meglio, abilitare e semplificare la ricerca della robotica di servizio. La prima versione di ROS è nata quindi con l’università in testa, non l’industria, ed il progetto si è poi evoluto a partire da una base che aveva in mente questo obiettivo.

Probabilmente gli stessi ideatori originali di ROS non immaginavano quello che ROS sarebbe diventato e cosa avrebbe rappresentato: un progetto di dimensioni planetarie che esce dal mondo puramente universitario e approda nel mondo industriale, dove standard di funzionamento, robustezza e sicurezza sono necesssari. Contemporaneamente, l’evoluzione della ricerca, il crescente interesse e l’enorme community di Robot Developers creatasi intorno a ROS hanno dato vita a nuovi casi d’uso, e ROS ha iniziato a mostrare i primi segni di immaturità. Le critiche su ROS fioccano, e sono più o meno le seguenti:

• non è Robusto
• non è Real Time
• è complesso da apprendere
• non usa protocolli e pattern adeguati
• è un casino quando lavori con più di due robot
• è basato su Python 2
• ecc.

E sono tutte critiche giustissime, che anche io, da sviluppatore ed entusiasta del progetto, noto ogni giorno.

Nel tempo, la community si è data da fare, e sono uscite varie patch che tentavano di risolvere i vari limiti che ROS ha:

• Serve creare interfacce web per i robot? Inventiamo ROSBridge.
• Serve far comuncare ROS con microcontrollori? Inventiamo ROSSerial.
• Serve far lavorare insieme 20 robot ma evitare che se il master perde la connessione si rompa tutto? Inventiamo Robot In Concert.

Ad un certo punto, ci si è resi conto che era necessario un profondo ripensamento alla base di ROS, e è quindi nato ROS 2.0, che non è altro che una completa reimplementazione di ROS, partendo dalle stesse basi del progetto originale ma includendo le nuove tecnologie, i nuovi casi d’uso e dandogli un taglio più molto più robusto e industriale. Trovate qui un interessante articolo che spiega nel dettaglio le motivazioni.

Guardate che bella l’architettura :D

ROS 2.0 Ardent Apalone, primi test. Ha senso migrare?

ROS 2.0 è in fare di sviluppo da circa 2 anni e mezzo, e finalmente, come detto sopra, è stata rilasciata la prima release stabile.

Ed io non ho perso tempo per installarla.

Iniziano ad esserci dentro un po’ di chicche e carinerie varie:

• Nativo su Python 3.0 (finally)
• Supporto a molti linguaggi di programmazione, anche se la base è ancora C++ e Python
• Linux RT
• eccetera

Al momento mi sono limitato a leggere la doc e iniziare ad installarlo sul mio PC (nel momento in cui scrivo sto aspettando il download dei vari pacchetti). Ecco alcune cose che ho capito..

Al momento, ROS 2 include solo quello che in ROS è chiamato core, cioè l’insieme dei funzionamenti base che abilitano la comunicazione e la gestione dei pacchetti. Da ora in avanti seguirà la parte di migrazione e sapremo probabilmente solo tra qualche mese se sarà approvato ed utilizzato dalla community (la forza di ROS è la community, non ROS in se).

Ancora quindi non ha troppo senso iniziare a guardarlo, ma certamente io lo farò per interesse e per divertimento. Se il progetto prenderà veramente il posto per cui è nato, cioè una naturale evoluzione del ROS originale, è sicuramente un’ottimo momento per iniziare a contribuirci!

:D

Video

Vi lascio con un video in cui spiego cosa ne penso e le prime impressioni a caldo dopo averlo provato!

Le repo citate nel video sono le seguenti:

• Docker ROS2
• Primi test