Analizziamo il codice del primo esempio - blink LED

Analizziamo il codice di dotbot_led_cnt. Se volete copiarlo qui:

import dotbot_ros
from dotbot_msgs.msg import Led
import sys

class Node(dotbot_ros.DotbotNode):
    node_name = 'led_cnt'
    def setup(self):
        self.led_pub = dotbot_ros.Publisher('led', Led)
        self.loop_rate = dotbot_ros.Rate(2)
        self.cnt = 0
        print 'setup'

    def loop(self):
        self.cnt += 1
        msg = Led()
        if self.cnt % 2 == 0:
            msg.led1 = True
        else:
            msg.led1 = False
        self.led_pub.publish(msg)
        print 'cnt', self.cnt
        sys.stdout.flush()

Iniziamo ad analizzare alcune righe di codice. Queste prime righe significano che alcune librerie di Python devono essere aggiunte, in particolare il messaggio di tipo Led deve esssere importato nel codice.

from dotbot_msgs.msg import Led

Poi dichiariamo il Nodo, con la dicitura class Node(dotbot_ros.DotbotNode): e il nome del nodo con node_name = 'led_cnt' . In seguito abbiamo due funzioni principali una ` def setup(self): chiamata solo una volta all'inizio dell'esecuzione del programma e un'altra che viene eseguita all'infinito def loop(self):. Quest'ultima viene eseguita ad una frequenza impostata nella funzione setup con il comando self.loop_rate = dotbot_ros.Rate(2)`.NOTA BENE self è una parola magica che non va mai dimenticata! In questo caso la frequenza è di 2Hz. NOTA BENE se non impostate la frequenza con questo comando la funzione loop non sarà mai richiamata!

Con la funzione self.led_pub = dotbot_ros.Publisher('led', Led) definiamo un Publisher che pubblica sul topic “led” il messaggio di tipo Led.

Nella funzione loop invece istanziamo il messaggio msg di tipo Led con msg = Led(), gli assegniamo un valore che alterna tra True e False. Incrementiamo all’inizio del loop la variabile self.cnt += 1. Poi entriamo nel if e calcoliamo il resto di self.cnt diviso per 2 con l’operatore %. Se il resto è uguale a 0 allora riempiamo il messaggio msg con True e il led si accenderà altrimenti il contrario. Infine pubblichiamo il messaggio con self.led_pub.publish(msg) scriviamo a schermo il valore di cnt. La funzione sys.stdout.flush() serve a scrivere a schermo.